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針對量測值存在野值以及量測噪聲統計特性發生變化導致基于濾波的慣性/地磁組合導航系統濾波精度和穩定性下降的情形,提出一種基于新息正交性自適應濾波的慣性/地磁組合導航方法。首先通過新息過程正交性是否喪失進行量測值的野值辨識,然后對含野值量測值加權以減弱野值對系統濾波的不利影響,隨后設置滑動窗口實時監測濾波器新息的動態變化以修正量測噪聲方差,進而調整濾波器增益,提高系統的適應能力組合濾波算法-數控滾圓機倒角機張家港電動液壓滾圓機滾弧機倒角機。仿真結果表明:在量測值存在野值以及噪聲統計特性發生變化時,該方法能夠抑制慣導系統的累積誤差,并且得到的標準差指標相比標準EKF縮減至1/4左右,本文有公司網站全自動滾圓機采集轉載中國知網整理 http://www.gunyuanji.com  提高了組合導航系統的穩定性和適應性。 目前我國自主建設的北斗衛星導航系統已形成覆蓋亞太地區的導航能力,由于北斗系統特有的中圓軌、傾斜同步高軌和地球靜止高軌的異質星座構架與GPS系統存在顯著不同,常見的緊組合濾波模型并不能完全適用。針對此問題,通過對北斗不同類型軌道衛星的偽距量測噪聲特性進行分析,并將該特性體現在緊組合濾波算法中,對北斗系統的三類衛星的偽距/偽距率信息分別進行狀態擴展及量測,以獲取更加準確的濾波模型,最后通過仿真實驗進行了導航性能的分析與比對。結果表明,針對北斗異質星座特性所設計的分類量測濾波算法可將定位精度提高50%以上,對于后續圍繞北斗系統的開發應用具有很強的參考價值組合濾波算法-數控滾圓機倒角機張家港電動液壓滾圓機滾弧機倒角機本文有公司網站全自動滾圓機采集轉載中國知網整理 http://www.gunyuanji.com